マルチコプターの制御をiPhoneでやることにした

RedparkのiPhoneのDockをシリアルに変換できるボードを買った。

Redpark – Console Cable – L2-RJ45V

この製品を発見したので、windows機を飛ばそうと思ってたのだけど、iPhoneを飛ばすことにした。

ArduinoのMultiwiiボードをモーターの制御だけに使うことにする。

iPhoneのジャイロと加速度センサーと電子コンパスとGPSで姿勢制御させる。そんでモーターの情報だけArduinoにシリアルで送信してモーターを回す。

PIDのコードはそんなにむつかしくないので、CoreMotionから姿勢をとって、目標の姿勢に向かう制御を適当に書いてみた。

その結果がこれ。

 

これ別に自分で振り回してるわけじゃないんだ。かってに振り回されちゃうわけ。

プロペラの推力の応答性が悪いから発振してしまう。

これはあかん。ジャイロをみて、角速度も制御しないといけないぽい

 

 

“マルチコプターの制御をiPhoneでやることにした” への 1 件のフィードバック

  1. これ、iPhoneで制御するには応答速度が十分じゃないっぽい。80Hzくらいでデータを転送するけど、それでは往復の時間とかを考えるとおそいっぽい。上手くいかないなー

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