RedparkのiPhoneのDockをシリアルに変換できるボードを買った。
Redpark – Console Cable – L2-RJ45V
この製品を発見したので、windows機を飛ばそうと思ってたのだけど、iPhoneを飛ばすことにした。
ArduinoのMultiwiiボードをモーターの制御だけに使うことにする。
iPhoneのジャイロと加速度センサーと電子コンパスとGPSで姿勢制御させる。そんでモーターの情報だけArduinoにシリアルで送信してモーターを回す。
PIDのコードはそんなにむつかしくないので、CoreMotionから姿勢をとって、目標の姿勢に向かう制御を適当に書いてみた。
その結果がこれ。
これ別に自分で振り回してるわけじゃないんだ。かってに振り回されちゃうわけ。
プロペラの推力の応答性が悪いから発振してしまう。
これはあかん。ジャイロをみて、角速度も制御しないといけないぽい
BitBlt 
これ、iPhoneで制御するには応答速度が十分じゃないっぽい。80Hzくらいでデータを転送するけど、それでは往復の時間とかを考えるとおそいっぽい。上手くいかないなー