Arduino – BitBlt

マルチコプターの制御をiPhoneでやることにした

RedparkのiPhoneのDockをシリアルに変換できるボードを買った。

この製品を発見したので、windows機を飛ばそうと思ってたのだけど、iPhoneを飛ばすことにした。

ArduinoのMultiwiiボードをモーターの制御だけに使うことにする。

iPhoneのジャイロと加速度センサーと電子コンパスとGPSで姿勢制御させる。そんでモーターの情報だけArduinoにシリアルで送信してモーターを回す。

PIDのコードはそんなにむつかしくないので、CoreMotionから姿勢をとって、目標の姿勢に向かう制御を適当に書いてみた。

その結果がこれ。

これ別に自分で振り回してるわけじゃないんだ。かってに振り回されちゃうわけ。

プロペラの推力の応答性が悪いから発振してしまう。

これはあかん。ジャイロをみて、角速度も制御しないといけないぽい

ちっこいとなんか取り回しやすいかなーとおもって、小さいMultiwiiボードも買った。

だそうです。

こいつでも飛ばせそうよ。

iPhoneをフライトコントローラーにするのはこいつでやる予定。

オープンソース「ソフトウェア」ではなくて、オープンソース「ハードウェア」ってのがある。回路図やらファームウェアやらがオープンになっているハードウェアだ。それの代表（？）的なやつにArduinoというマイコンがある。

こいつがなかなか素晴らしくて、ProcessingみたいなIDEがついていて、簡単な言語で記述すればさくっと動く。つないでスケッチを描いて実行って押すだけでマイコンが動く。

そんなわけで、Audiuinoというオープンソースのシンセサイザーをつくってみた。

iPhoneで撮ったら音が小さい。ごめんね。

イカした音がでて楽しいのでぜひ！