マルチコプターの制御をiPhoneでやることにした

RedparkのiPhoneのDockをシリアルに変換できるボードを買った。

Redpark – Console Cable – L2-RJ45V

この製品を発見したので、windows機を飛ばそうと思ってたのだけど、iPhoneを飛ばすことにした。

ArduinoのMultiwiiボードをモーターの制御だけに使うことにする。

iPhoneのジャイロと加速度センサーと電子コンパスとGPSで姿勢制御させる。そんでモーターの情報だけArduinoにシリアルで送信してモーターを回す。

PIDのコードはそんなにむつかしくないので、CoreMotionから姿勢をとって、目標の姿勢に向かう制御を適当に書いてみた。

その結果がこれ。

 

これ別に自分で振り回してるわけじゃないんだ。かってに振り回されちゃうわけ。

プロペラの推力の応答性が悪いから発振してしまう。

これはあかん。ジャイロをみて、角速度も制御しないといけないぽい

 

 

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チッコイMultiwiiも買った

ちっこいとなんか取り回しやすいかなーとおもって、小さいMultiwiiボードも買った。

 

multiwii

MWC MultiWii SE V3.0 フライトコントロールボード ミニ飛行機用標準タイプ

 

  • ATMEGA328P
  • MPU6050デジタル3軸ジャイロスコープと3軸加速度センサー
  • BMP085デジタル気圧センサー
  • HMC5883L三軸磁気センサー
  • デュアル·チャネル·パワー·レギュレータ、3.3V/5V 最大電流150mA/500mA
  • デュアル·チャネル·パワーインジケータLED、3.3V red/5V緑
  • 高輝度ステータスインジケータ青色LED
  • 特別I2CレベルはICへ。
  • FTDIインタフェース、ダイオード保護と500mAの電流制限ヒューズ

 

だそうです。

こいつでも飛ばせそうよ。

iPhoneをフライトコントローラーにするのはこいつでやる予定。

Arduinoでシンセサイザーをつくる

オープンソース「ソフトウェア」ではなくて、オープンソース「ハードウェア」ってのがある。回路図やらファームウェアやらがオープンになっているハードウェアだ。それの代表(?)的なやつにArduinoというマイコンがある。

こいつがなかなか素晴らしくて、ProcessingみたいなIDEがついていて、簡単な言語で記述すればさくっと動く。つないでスケッチを描いて実行って押すだけでマイコンが動く。

そんなわけで、Audiuinoというオープンソースのシンセサイザーをつくってみた。

[youtube:http://www.youtube.com/watch?v=LP2lGtHwqbI%5D

iPhoneで撮ったら音が小さい。ごめんね。

参考にしたのは、第6回「シンプルなのに出音がすごいシンセサイザ – Auduino入門」

イカした音がでて楽しいのでぜひ!