よりイカしたコードでマルチコプターを飛ばすには

僕のスキルでやる場合

1.Multiwiiのソースを読んで、そこに位置推定を組み込む

2.Multiwiiはモータの制御とRCデータのリードだけ、データを全部Androidに送ってすべての制御をAndroidでやる

の２つの方法がある気がします。

これはAndroidフラグなのでは無いかと思う。JAVAがいやだ。