Multiwii PROにBluetoothで接続する

MultiwiiのPIDのチューニングとかGPSちゃんと拾えてるかとか、PCを接続しないとわからないのはとても不便。

Multiwii にはそのためにBluetoothで接続するポートがアサインされている。

Multiwii PROだとシリアルで接続できる。

まず、Hobbykingでこれを買う。

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そんだら、こんなかんじで接続する。

 

IMG_8748

 

あとは、AndroidでMultiwii EZ-GUIで接続すればOK。PASSCodeは1234だよ。

なかなか便利。donateしてあげて。

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マルチコプターの制御をiPhoneでやることにした

RedparkのiPhoneのDockをシリアルに変換できるボードを買った。

Redpark – Console Cable – L2-RJ45V

この製品を発見したので、windows機を飛ばそうと思ってたのだけど、iPhoneを飛ばすことにした。

ArduinoのMultiwiiボードをモーターの制御だけに使うことにする。

iPhoneのジャイロと加速度センサーと電子コンパスとGPSで姿勢制御させる。そんでモーターの情報だけArduinoにシリアルで送信してモーターを回す。

PIDのコードはそんなにむつかしくないので、CoreMotionから姿勢をとって、目標の姿勢に向かう制御を適当に書いてみた。

その結果がこれ。

 

これ別に自分で振り回してるわけじゃないんだ。かってに振り回されちゃうわけ。

プロペラの推力の応答性が悪いから発振してしまう。

これはあかん。ジャイロをみて、角速度も制御しないといけないぽい

 

 

チッコイMultiwiiも買った

ちっこいとなんか取り回しやすいかなーとおもって、小さいMultiwiiボードも買った。

 

multiwii

MWC MultiWii SE V3.0 フライトコントロールボード ミニ飛行機用標準タイプ

 

  • ATMEGA328P
  • MPU6050デジタル3軸ジャイロスコープと3軸加速度センサー
  • BMP085デジタル気圧センサー
  • HMC5883L三軸磁気センサー
  • デュアル·チャネル·パワー·レギュレータ、3.3V/5V 最大電流150mA/500mA
  • デュアル·チャネル·パワーインジケータLED、3.3V red/5V緑
  • 高輝度ステータスインジケータ青色LED
  • 特別I2CレベルはICへ。
  • FTDIインタフェース、ダイオード保護と500mAの電流制限ヒューズ

 

だそうです。

こいつでも飛ばせそうよ。

iPhoneをフライトコントローラーにするのはこいつでやる予定。

よりイカしたコードでマルチコプターを飛ばすには

僕のスキルでやる場合

1.Multiwiiのソースを読んで、そこに位置推定を組み込む

2.Multiwiiはモータの制御とRCデータのリードだけ、データを全部Androidに送ってすべての制御をAndroidでやる

の2つの方法がある気がします。

これはAndroidフラグなのでは無いかと思う。JAVAがいやだ。

NAZAの位置推定について

MultiwiiとNAZAを比較するとやはりNAZAは別次元で安定している。

これは以前述べたとおりで、GPSだけで位置を推定しているとは思えない動きをする。

そんなわけで、少し加速度とかジャイロから位置を推定するアルゴリズムについて調べてた。

加速度センサによる移動体の自己位置検出に関する研究

やはりある。AR.Drone2.0もカルマンフィルタを用いた位置推定をしてる

 

僕がMultiwiiのソースをちらりと読む感じ位置の推定は行っていないように思う。(チラリとしかみてないから自信ないよ!)

もしそうならカルマンフィルタなりを実装するとNAZAバリに安定した飛行ができるかもしれない。

それやりたいやりたい。もっと小さいマルチコプターにもきっと応用できる。半導体パワーとソフトウェアのエンジニアリングが必要

プロペラとBECを購入

MultiWii用にカーボンのプロペラとBECを買った。

カーボンのプロペラは別に必要無いんだけど、かっこいいかなーと。

つけてみて回してみた。カーボンの破壊力がすごくて、とても恐ろしい。相当安定した機体じゃないとこんなもん怖くて飛ばせない。

そんなわけで、ビビってお蔵入り

 10×3.8E Multistar Carbon Fiber Propellers L/H and R/H Rotation with DJI Fitting (1 pair)

45039

 

 

BECは今まではMultiwiiの電源にeneloopモバイルブースターを使っていて、そいつを一緒に飛ばしてた。重いからBECがほしい所。BECはただ単に12Vを5Vに変圧するスイッチング電源。歴史的な経緯からBEC(バッテリーを一個いらなくする回路)と呼ばれているらしい。

このBECは入力が5.5v〜23vで出力はジャンパで5vか6vを選べる。

出力側にはいい感じのコネクタが付いているからそのままMultiwiiに挿せるよ。

 

TURNIGY 3A UBEC w/ Noise Reduction

TR-UBEC-3A