NAZAの位置推定について

MultiwiiとNAZAを比較するとやはりNAZAは別次元で安定している。

これは以前述べたとおりで、GPSだけで位置を推定しているとは思えない動きをする。

そんなわけで、少し加速度とかジャイロから位置を推定するアルゴリズムについて調べてた。

加速度センサによる移動体の自己位置検出に関する研究

やはりある。AR.Drone2.0もカルマンフィルタを用いた位置推定をしてる

 

僕がMultiwiiのソースをちらりと読む感じ位置の推定は行っていないように思う。(チラリとしかみてないから自信ないよ!)

もしそうならカルマンフィルタなりを実装するとNAZAバリに安定した飛行ができるかもしれない。

それやりたいやりたい。もっと小さいマルチコプターにもきっと応用できる。半導体パワーとソフトウェアのエンジニアリングが必要

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