Multiwiiのドキュメントからオレオレ解釈。あっているかどうかしらん
- ACRO Multiwiiのデフォルトのモード。ジャイロのみで制御する。運動性は高いけど、不安定なモード。アクロバット用
- ANGLE PIDやトリム、ジャイロ等がちゃんと調整されていれば安定するモード
- HORIZON ACROモードとANGLEモードのミックス。スティック動作がなければANGLEモードの挙動。大きくスティック入力があればACROモードのようになる。
- BARO 気圧計を使った高度維持モード。スティック入力がなければ高度を維持しようとする
- MAG ヘリの向きをロックするモード。向きを維持しようとする。
- HEADFREE ヘリの向きがどうなっても、プロポの操作は変わらないモード。NAZAでいうIOCモード
- HEADADJ HEADFREEの時の向きを決めるアクション
- GPS GPSモードではMAGモードは無視される
- GPS HOME コンパスとGPSを使ってARMされた場所へ帰る
- GPS HOLD 可能ならGPSを使って現在の位置を保持しようとする
以上のモードからするとNAZAのGPSモードのような適当にGPSが補正してくれるようなモードはないような気がする。
NAZAとMultiwiiを比べるとNAZAが圧倒的に安定感がある。今のところMultiwiiは手放しは無理。Multiwiiはナノスパイダー ととても良く似た動きをする。
BitBlt 