Multiwii2.2のフライトモード

Multiwiiのドキュメントからオレオレ解釈。あっているかどうかしらん

  • ACRO  Multiwiiのデフォルトのモード。ジャイロのみで制御する。運動性は高いけど、不安定なモード。アクロバット用
  • ANGLE  PIDやトリム、ジャイロ等がちゃんと調整されていれば安定するモード
  • HORIZON ACROモードとANGLEモードのミックス。スティック動作がなければANGLEモードの挙動。大きくスティック入力があればACROモードのようになる。

 

  • BARO  気圧計を使った高度維持モード。スティック入力がなければ高度を維持しようとする
  • MAG  ヘリの向きをロックするモード。向きを維持しようとする。
  • HEADFREE  ヘリの向きがどうなっても、プロポの操作は変わらないモード。NAZAでいうIOCモード
  • HEADADJ  HEADFREEの時の向きを決めるアクション

 

  • GPS  GPSモードではMAGモードは無視される
  • GPS HOME  コンパスとGPSを使ってARMされた場所へ帰る
  • GPS HOLD  可能ならGPSを使って現在の位置を保持しようとする

 

以上のモードからするとNAZAのGPSモードのような適当にGPSが補正してくれるようなモードはないような気がする。

NAZAとMultiwiiを比べるとNAZAが圧倒的に安定感がある。今のところMultiwiiは手放しは無理。Multiwiiはナノスパイダー ととても良く似た動きをする。

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